没有足够的资料表明象棋具体发明于哪个朝代，象棋的历史十分悠久，在战国时期就有记载“蓖蔽象棋，有六簿些；曹并进，遒相迫些；成枭而牟，呼五白些。”这时候象棋已经在战国的贵族阶层开始流行了。

还有说法是象棋是舜发明的，舜的弟弟叫象，品行很坏，好几次想害死舜，后来舜把他幽禁起来，又怕他寂寞，就制作了象棋用于解闷，在《孟子》中有记载。

南北朝时期的北周朝代，武帝制《象经》，王褒写《象戏·序》，标志着象棋形制进行了第二次大改革。

象棋在公元前十一世纪的时候产生于中国南部的氏族地区，早期的象棋是由棋、箸、局等三种器具组成的，也是对战两方，分为枭、卢、雉、犊、塞（二枚），那时候的棋子是象牙雕刻成的。

宋代时期的象棋广泛流行，形成大变革的时代，北宋时期先后有司马光的《七国象戏》，尹洙的《象戏格》、《棋势》，晁补之的《广象戏图》等一些著名的著作证明象棋的发展。

象棋于北宋末定型成近代模式，32枚棋子，黑、红棋各有将（帅）1个，车、马、炮、象（相）、士（仕）各2个，卒（兵）5个。