松鼠属于脊索动物门哺乳类动物。

松鼠泛指一大类尾巴上披有蓬松长毛的啮齿类动物，现存约有58属285种，分布遍及南极以外的各大洲（在大洋洲为引入种）。

已知最早的松鼠类物种的化石来自始新世的地层。那是距今6500万年～3500万年前的久远时代。那时恐龙刚刚灭绝不久，哺乳动物尚未在陆地上取得控制权，青藏高原尚未成为陆地，欧洲和北美洲仍然有陆地相连，南美洲则是一个巨大的岛屿。最原始的松鼠生活在北美洲，形态与今天的鼯鼠接近。