客体要件
本罪侵犯的客体是复杂客体，即公共安全和公民的人身权利。本罪的犯罪对象是枪支、弹药、爆炸物。根据《中华人民共和国枪支管理法》的规定，枪支，是指以火药或者压缩气体等为动力，利用管状器具发射金属弹丸或者其他物质，足以致人伤亡或者丧失知觉的各种枪支，包括军用枪支、民用枪支和公务用枪；弹药是指供上述枪支所用的各种弹药；爆炸物是指军用的或者民用的各种爆炸品如雷管、炸药、雷汞等。
客观要件
本罪在客观方面表现为对枪支、弹药、爆炸物的所有者、持有者或保管者当场使用暴力、胁迫或者其他方法，强行将枪支、弹药、爆炸物抢走的行为。
暴力，是指对枪支、弹药、爆炸物的所有人、持有人或保管人实行身体强制，如殴打、捆绑、伤害、禁闭等强行行为，使其反抗能力受到一定程度的限制，危害其人身安全的手段。暴力必须是针对枪支、弹药、爆炸物的所有者、持有者或保管者的人身当场采取的打击或强制。
胁迫，是指行为人以立即实施暴力相威胁，对枪支、弹药、爆炸物的所有者、持有者或保管者实行精神强制，使其产生恐怖，不敢反抗，被迫当场交出枪支、弹药、爆炸物或者任枪支、弹药、爆炸物当场被劫走的手段。胁迫的方式是多种多样的，有语言的、动作的等。行为人当面向枪支、弹药、爆炸物的所有者、持有者或保管者发出胁迫，胁迫的内容是以立即实施暴力相威胁。胁迫的内容是现实的，即如遇反抗会立即将暴力付诸实现。胁迫的目的是为了劫取枪支、弹药、爆炸物。
其他方法，是指采取暴力、胁迫之外的，与暴力、胁迫方法相当的，使枪支、弹药、爆炸物的所有者、持有者或保管者不知反抗、不能反抗或者不敢反抗的方法。从司法实践中看，其他方法如用酒灌醉、用药物麻醉、使用催眠术、电击或用石灰迷眼等。应当指出的是，使被害人处于不知反抗、不能反抗、不敢反抗的状态，必须是由犯罪分子实施了其他方法而直接造成的。如果说不是由犯罪分子的行为所致，则是由于被害人自己或与犯罪分子无共同故意的第三者的原因，使被害人处于不知反抗、不能反抗或不敢反抗的状态，犯罪分子利用被害人的这种状态，乘机将枪支、弹药、爆炸物拿走，只能构成盗窃枪支、弹药、爆炸物罪，而不能以本罪论处。
行为人无论采用上述哪种手段，都不影响本罪的成立。不过，抢劫枪支、弹药、爆炸物、危险物质罪犯罪客观方面的认定，应以行为人实施犯罪时实际采取的手段为准，而不能以行为人事先预备的手段为准。实践中，行为人事先作了盗窃枪支、弹药、爆炸物与抢劫枪支、弹药、爆炸物、危险物质两种准备，携带凶器潜人作案地点，发现无人或值班人员熟睡，于是偷走枪支、弹药、爆炸物的，以盗窃枪支、弹药、爆炸物罪论处。同理，如果行为人事先只是作盗窃枪支、弹药、爆炸物准备，在迸人现场实施盗窃的过程中，惊醒值班人员并近其反抗，行为人则当场使用暴力、胁迫或其他手段将枪支、弹药、爆炸物劫走、则构成抢劫枪支、弹药、爆炸物、危险物质罪。至于抢劫枪支、弹药、爆炸物、危险物质罪的作案场所，无论是公共场所、荒郊野外，拦路抢劫、入室抢劫，还是空中、海上，都不影响本罪的成立。
主体要件
本罪的主体是一般主体。凡年满16周岁、具备刑事责任能力的人即可构成本罪的主体。
主观要件
本罪在主观方面表现为故意犯罪，即明知是枪支、弹药、爆炸物而抢劫。如果行为人不知是枪支、弹药、爆炸物而加以抢夺的，不构成本罪。例如，出于抢劫财物的目的，而抢劫的却是枪支、弹药、爆炸物，仍构成抢劫罪。关于行为人抢劫枪支、弹药、爆炸物、危险物质的动机，可能是各种各样的，如有的是为了实施违法犯罪活动，有的则是为了收藏防身，还有的可能是出于好奇。不同的动机对定罪没有影响。